Verrannollinen viivanseuraaja
Johdanto
Robotti
Ideat ja periaatteet toimivat lähes kaikille roboteille, mutta tämä on testattu Asimovilla.
Anturit
Käytetään vrisensoria reflected light intensity -moodissa, ja portissa numero 3.
Esimerkki
Teoriaa
Itseasiassa verrannollinenkin viivanseuraajaa seuraa vain viivan toista puolta. Robotin kääntöarvo (lähes kääntösäde) lasketaan anturin suurimmasta, pienimmästä ja tämänhetkisestä arvosta. Verrannollisuuskerroin P kertoo, kuinka nopeasti robotti kääntyy.
Python v2:ssa ohjausfunktion arvot pitävät olla välillä -100...100, joka saadaan aikaiseksi Pythonin Min- ja Max-funktioilla.
Esimerkkikoodi
#!/usr/bin/env python3
# https://sites.google.com/site/ev3devpython/
#Sensor port convention:
#port 3 = color
#port 1 = touch, port 2 = gyro, port 3 = color, port 4 = infrared or ultrasonic.
#84 is Max
#30 is Min
from ev3dev2.sensor.lego import ColorSensor
from ev3dev2.motor import MoveSteering, OUTPUT_B, OUTPUT_C
from time import sleep
import os
os.system('setfont Lat15-TerminusBold32x16')
steer_pair = MoveSteering(OUTPUT_B, OUTPUT_C)
steer_pair.on(steering=0, speed=10)
cl = ColorSensor()
clMax = 84
clMin = 30
clAve = (clMax + clMin)/2
P = 2.0
clN = clAve
steering = 0
while True:
clN = cl.reflected_light_intensity
#print( clN )
#print( clAve )
steering = P*( clN - clAve )
steering = min(steering, 100)
steering = max(steering, -100)
print( steering )
steer_pair.on(steering=steering, speed=20)
steer_pair.off()
sleep(5)
Harjoituksia
1. Robotin debuggaus helpottuu, kun saat sen puhumaan. Käytä Sound.speak("White").wait() -käskyä jotta saat kertomaan mitä se näkee. Voit käyttää myös sound.beep()-käskyä. Äänikirjasto pitää importata import Sound -käskyllä.
2. Optimoi robotti kulkemaan nopeammin. Huomaa, robotti, viiva ja valoisuus vaikuttavat nopeuteen. Yleensä kannattaa muuttaa vain yhtä arvoa koodista kerralla. Yritä puolittaa alkuperäinen aika.
3. Käytä viivan toista puolta.
4. Yllä esityssä koodissa robotti jatkaa matkaansa ikuisesti. Laita robotti pysähtymään, kun oikea rengas on kiertänyt 3,4 kierrosta. Katso [1]-sivulta apua.
5. Käske robottia pysähtymään, kun valoanturi on hopeateipin päällä.
6. Pelastus-lajissa robotin pitää seurata katkoviivaa. Tee siis viiva, josta puuttuu pätkiä. Ohjelmoi robottisi kulkemaan suoraan, jos viiva katkeaa, ja jatkamaan seuraavalla viivalla viivanseurantaa.
About
Kurssia tukee rahallisesti Meet and Code. Kurssi on suunniteltu yhteistyössä Robotiikka- ja tiedekasvatus ry:n kanssa.
